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En el siglo XII se construyo sobre el río Arga un puente para facilitar la circulación de los peregrinos, que ha dado nombre a la ciudad. Es uno de los ejemplos románicos más hermosos y señoriales de la ruta jacobea.
En Su casco viejo destaca la Calle mayor donde hallamos joyas arquitectónicas como: La Capilla del Crucifijo, Santiago y San Pedro, la Plaza Mayor, con soportales, donde se encuentra el Ayuntamiento, bellas casas con detalles de la influencia jacobea, y al final de la calle el bonito puente antes referido.
Posee una muralla medieval con torreones, rodeando el casco histórico
Vídeo de Puente de la Reina
